二、智能起重机的关键技术
4、路径规划与柔性升降系统的电子防摇摆技术
运行路径规划和柔性升降系统的防摇摆定位控制是实现智能起重机运行的可要条件。起重机在工作过程中,大小车加减速以及负载的提升都会使负载出现来回摆动,不仅影响起重机作业效率,还会引发事故。目前,常用开环和闭环控制技术实现起重机路径规划和防摇摆控制。
开环控制方法主要包括基于输入整形的定位防摇摆控制和基于轨迹规划的定位防摇摆控制。实现路径规划和防摇摆的闭环控制方法有很多,如反馈线性化、增益调度控制、滑模控制、预测控制、模糊控制、 神经网络控制、 无源性 控制等控制方式。
对于障碍物地点固定不变的吊装和搬运环境,采用静态路径规划即可满足要求。但是,当环境中的障碍物不能事先确定或多台智能起重机混合作业时，需要采用动态路径规划的方法在线实时得到安全的路径。吊装的路径规划。近年来，学者们针对起重机的路径规划给出了较些有效的规划算法,如人工势场法、概率路标算法、快速随机生成树算法、遗传算法、蚁群算法等。
随着无线移动通讯技术的发展,将感应器(陀螺仪、加速度传感器、方位传感器等)安装在吊具或取物装置上，实现基于被吊物品的三维定位、路径规划和防摇摆控制将得到广泛应用。
5、成套装备的监控和管理
针对散料、箱、捆、卷等不同物品的堆放形式和存储要求，结合上述识别、定位、存取、监控等关键技术开发智能起重机的监控和管理系统MWS，包括接口子系统、货位库存管理子系统、物品识别子系统、调度与起重机运行子系统、空间定位子系统等，实现起重机智能化高效、安全的运行。
